La sua fondazione fu decisa dalla Repubblica fiorentina nel 1306 per contrastare gli Ubaldini (signori di Apels).
Tuttavia, i lavori di costruzione iniziarono solo nel 1332 con la costruzione di un avamposto sulla strada verso nord.
Il castello fu completato solo nel 1410.
Dopo l'estinzione della potente famiglia dei Medici, nel 1736 gli spagnoli e gli austriaci decisero la cessione della Toscana alla Casa d'Austria dei Lorena a Firenzuola.