Ihre Gründung wurde von der Florentiner Republik im Jahr 1306 beschlossen, um sich den Ubaldini (Herren von Apels) entgegenzustellen.
Die Bauarbeiten begannen jedoch erst im Jahr 1332 mit dem Bau eines Vorpostens an der Straße nach Norden.
Die Burg wurde erst 1410 fertiggestellt.
Nach dem Aussterben der mächtigen Medici-Familie entschieden die Spanier und Österreicher 1736 in Firenzuola über den Übergang der Toskana an das Haus Lothringen von Österreich.